размер шрифта
А
А
А
кёрнинг
ААА
ААА
ААА
цвета сайта
А
А
А
А
А
Тематика курсовых, научно-исследовательских и выпускных квалификационных работ 01.05.01 - Фундаментальная математика и механика (специалитет)

Тематика курсовых работ

 

Научный руководитель д.ф.-м.н., проф. А.С. Андреев

 

1. Исследование динамики манипуляционного робота

2. Исследование поступательно-вращательного движения спутника

3. Построение и анализ уравнений движения твердого тела с применением параметров Родрига-Гамильтона.

4. Построение пропорционально-интегральных регуляторов для механических систем.

5. Исследование динамики гироскопических систем.

 

Научный руководитель д.ф.-м.н., доц. О.А. Перегудова

 

1. Дискретные модели управления механическими системами

2. Электромеханические уравнения движения мобильного колесного робота с учетом динамики приводов.

3. Динамика мобильного робота с роликонесущими колесами.

4. Динамика плоского двузвенного манипулятора.

5. Метод сравнения в исследовании устойчивости движения механических систем с неизвестными параметрами.

 

Практическая часть в выполнении всех курсовых работ состоит в написании программы численного моделирования движения механической системы с использованием пакетов MATLAB, Scilab, Maple и др.

 

Тематика научно-исследовательских работ

 

Научный руководитель д.ф.-м.н., проф. А.С. Андреев

 

1. Применение ПИ и ПИД регуляторов в задачах управления движением многозвенных манипуляторов.

2. Анализ непрерывно-дискретных управляемых механических систем на основе функций и функционалов Ляпунова

3. Исследование влияния запаздывания в сигнале управления  на движение твердого тела.

4. Управление поступательно-вращательным движением спутника

5. Управление вращательным движением твердого тела с неподвижной точкой

 

Научный руководитель д.ф.-м.н., доц. О.А. Перегудова

 

1. Управление движением мобильного робота типа «монотип» с учетом динамики приводов.

2. Управление движением мобильного робота с роликонесущими колесами при неизвестной матрице инерции

3. Применение интегрального управления движением плоского двухзвенного манипулятора

4.  Построение дискретного управления манипуляционными роботами на основе неполной обратной связи

5. Применение релейных законов управления движением трехзвенного манипулятора.

 

Практическая часть в выполнении всех научно-исследовательских работ состоит в написании программы моделирования управляемого движения механической системы с использованием пакетов MATLAB, Scilab, Maple и современных языков программирования.

 

Тематика выпускных квалификационных работ

 

Научный руководитель д.ф.-м.н., проф. А.С. Андреев

 

1. Стабилизация программных позиций многозвенных манипуляторов на основе ПИ-регуляторов.

2. Синтез дискретного управления механическими системами на основе функций и функционалов Ляпунова

3. Стабилизация вращательных движений твердого тела с учетом запаздывания в управлении

4. Стабилизация поступательно-вращательного движения спутника

5. Стабилизация поступательно-вращательного движения твердого тела с применением параметров Родрига-Гамильтона

 

Научный руководитель д.ф.-м.н., доц. О.А. Перегудова

 

1. Стабилизация программного движения мобильного робота типа «монотип» с учетом динамики приводов.

2. Отслеживание траектории мобильного робота с роликонесущими колесами при неизвестной матрице инерции

3. Стабилизация программной позиции двухзвенного манипулятора на основе интегрального управления

4.  Стабилизация программного движения манипуляционных роботов на основе неполной обратной связи

5. Стабилизация программного движения трехзвенного манипулятора на основе управления в скользящем режиме.

 

Практическая часть в выполнении всех выпускных квалификационных работ состоит в написании программы построения стабилизирующего управления и моделирования движения механической системы с использованием пакетов MATLAB, Scilab и современных языков программирования.

Вернуться на страницу кафедры

Наверх